La historia de Piña de Campos se remonta en el tiempo hasta la Edad de Piedra, ya que existen vestigios de lo que tal vez fuera un asentamiento de paso, que se perpetuaría hasta la Edad del Bronce. Sin embargo la época de mayor esplendor de la Villa, data de la Alta Edad Media. En ese momento Piña de Campos aparece en los documentos de la época como formante de la comunidad de las nueve villas, junto a Támara, Amusco, San Esteban, etc.

De ese momento data el castillo-fortaleza del que sólo queda el arco de entrada. También se inauguraron en esta época dos hospitales fundados por don Diego González Quintero, con una ermita dedicada a San Millán, solar hoy ocupado por las escuelas viejas, conservándose la imagen del santo en el Museo Parroquial.

En el siglo XIV, fue señorío del Marqués de Aguilar, compartido éste con la parroquia y el cabildo de ocho capellanes. Igualmente y según consta en el archivo parroquial, el canónigo don Diego González Quintero a su muerte dona todos los bienes que posee a la iglesia y al hospital de Piña.